机器人在实验室表现良好，但在陌生环境中却难以快速适应并完成任务。成都人形机器人创新中心发布的人形机器人决策规划与作业操作统一架构，能够有效解决这一问题。
该技术成果已获得发明专利授权。它整合了VLA、世界模型、VA、VTA和VTLA等模块，形成了一个创新性的大脑系统。当人形机器人从实验室走向真实生产和生活场景时，会面临观测不完备、环境动力学未知、任务语义歧义、接触状态突变以及执行器误差累积等问题。因此，创新中心不仅关注机器人的站立、行走或抓取等基本运动能力，还注重其在长时序任务中的状态估计、层级目标推理、策略选择、约束满足和闭环恢复的能力。
自研的统一架构将机器人的“大脑”分为三个协同工作的层次：任务决策层、技能与执行监督层、规划与控制层，分别负责“做什么”和“怎么做”。对于“做什么”，机器人“大脑”不是直接输出固定的线性动作序列，而是结合实际物理环境状况与人类自然语言指令，理解和拆解复杂的长线任务，根据实时感知和反馈确保任务顺利完成。在“怎么做”方面，“大脑”将各种动作封装成可跨任务重复使用的标准技能包，按需加载专业知识、操作规程和调用流程，减轻规划负担。
此外，在做出任何决定前，机器人通过世界模型理解当前工作环境，并预测自身动作可能带来的后果。执行过程中，根据实时反馈调整决策和动作。过去，传统人形机器人主要在固定环境、预设任务和提前编排的动作下工作，而现在它们能够在真实世界中自主理解、规划和执行任务。
